Segundo os historiadores, a povoação do local que viria ser uma uma cidade de Boa Esperança, teve início final do século XVIII, quando bandeirantes desbravaram florestas atrás de ouro das Minas Gerai. Comprovadamente, antes de 1776, Aventureiros de São João Del Rei vieram até Lavras, na esperança de ali encontrar um lugar propício às suas buscas. Um deles, João de Sousa Pinto Bueno, Parente de Bartolomeu Bueno do Prado, Este neto do célebre Anhanguera, Caminhando mais que os outros, que pararam na região de Três Pontas, enveredou-se pelas matas da região e montou acampamento às margens do Córrego do Ouro, na intenção de explorar as vertentes do Riacho, exatamente nos atuais limites do Município de Boa Esperança.
Vieram ter ao acampamento de João de Sousa Pinto Bueno, dois Desbravadores, vindos de Serranos e Baependi, Rumo ao Rio Sapucaí: O Capitão-Mor de Milícias José Álvares de Figueiredo (por vezes, erroneamente, registrado como Alves, apelido que, inadvertidamente, foi passado um alguns de seus descendentes) e seu amigo Constantino de Albuquerque, Par Os Quais João de Souza Pinto Bueno abriu caminho pela mata o, até Ribeirão de São Pedro, Onde o Capitão-Mor José Álvares de Figueiredo resolveu ESTABELECER se por, optando adquirir os terrenos que transpusera desde o Córrego da Capitinga e também, os avistados ao longo da serra. Tratou ele da Concessão da sesmaria, Pelo que desembolsou oito mil cruzados, Recebendo uma extensão aproximada de seis léguas de terras em quadra. É importante notar que uma sesmaria era única, uma só, e não duas como fontes Informam algumas. A Confusão surgiu, porque após a morte do Capitão-mor José Álvares de Figueiredo, em 1822, uma Sesmaria foi dividida pelos seus herdeiros grandes em duas fazendas: Fazenda São Pedro e Fazenda das Águas Verdes.
Quanto a Constantino de Albuquerque, Este prosseguiu até o local onde está o município de Carmo do Rio Claro. Ali instalado, resolveu, então, o Capitão José Álvares de Figueiredo, tomar providências para formar um povoado, conseguindo, para isso, a vinda do Padre Joaquim Cleto de Lana e de algumas famílias. Conseguiu-se assim uma ereção de uma capela curada.
Forte de Convicção religiosa, o Capitão-Mor não poupou Esforços para conseguir uma criação da Freguesia. Para tanto, era Necessário formar o patrimônio.
Baseando-se em Antônio Augusto da Costa e em Portugal Waldemar de Almeida Barbosa, Figueiredo informa que, por volta de 1784, o Capitão-Mor, para Constituir o patrimônio, convocou os chefes das famílias Bernardes, Barbosa, Cardoso, Meireles, Vieira e Barros, que, prontamente, lhe acataram.
Assim, foi feita uma doação de quarenta alqueires de terras para uma formação do patrimônio da capela, dos PARCERIAS COM faiscadores da região, que procuravam ouro nos ribeirões e córregos, pelo que o Capitão-Mor José Álvares de Figueiredo, solicitou que assinassem, com ele, o documento desta doação: Antônio Vieira (atual nenhum Posse “Dique”), Manuel Leitão de Barros (Posse no “Barro” – Foi na proprietário Lazenda do Leitão), José Meireles de Matos (Posse não Mombo “, no local denominado “Meireles”), Antônio Cardoso (Na região das “Cardosas”) e Francisco José Serrote (da Fazenda do Serrote).
Os quarenta alqueires eram limitados e banhados pelos Córregos: Meireles, Cardosos e Cascavel e pelo Ribeirão das Três Pontas. Tal patrimônio, por subtração dos confrontantes, foi diminuindo, sendo que, em 1868, Ficou reduzido a pouco menos que uma metade. Figueiredo explica que, conforme afirma Antônio Augusto da Costa Portugal, o primeiro historiador de Boa Esperança, secundado por Monsenhor José do Patrocínio Lefort: Estando constituído o patrimônio, uma capela, orago Cujo foi Nossa Senhora das Dores, Foi construída, às expensas do Capitão -Mor, no primeiro plano da Colina (atual início da Avenida da Saudade, no trevo de confluência com uma Esmeralda Avenida).
Ao lado da capela primitiva Capitão, o-Mor mandou fazer dois arruamentos de casas, formando um largo ou praça, que foi denominado “Largo da Boa Morte”, que ia até Imediações da Capela da Árvore de óleo, existente até hoje, no limite da Santa Casa. A 9 de junho de 1813, Por Alvará Régio, a Capela foi elevada a Freguesia, Com o nome de Freguesia de Nossa Senhora das Dores da Boa Esperança, inspirada na magnífica visão de sua Serra. A instalação deu-se no ano seguinte. A Freguesia foi elevada à categoria de vila com uma denominação de Dores da Boa Esperança, pela lei provincial n º 1.303, de 3 de novembro de 1866, Desmembrada das Vilas de Três Pontas, Lavras, Piui e Itapecerica. A Câmara Muncipal foi instalada em 27 de janeiro de 1868.
Por fim, é uma vila elevada à categoria de Cidade “, uma de 15 Outubro de 1869, pela Lei Provincial n º 1611, com nome de Dores da Boa Esperança (donde o gentílico também poder ser:” Dorense “), nome que foi simplificado para Boa Esperança, pelo Decreto Lei Estadual N º 148, DE 17 de Dezembro de 1938.
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